Au Moyen Age, les pèlerins entamaient ce périple de façon volontaire pour rattraper une faute grave, pour solliciter une faveur spéciale, notamment la guérison d'un mal, ou bien dans le but de rechercher leur "salut". Mais le pèlerinage peut être imposé par l'Eglise comme pénitence ou encore comme sanction judiciaire par le pouvoir civil. Que ce soit pour n'importe quelle motivation, ce voyage demeure une épreuve. Sur leur route, les pèlerins rencontraient de nombreux obstacles qui rendaient leur entreprise périlleuse : brigands, intempéries, famine, épidémies, guerres...Pour toutes ces raisons, ils voyageaient plutôt en groupe, parfois escortés d'une armée, en suivant un guide et en empruntant les routes connues jalonnées de sanctuaires, de couvents ou d'hospices prêts à les accueillir.