De Sint-Stefanuskerk werd in 1261 gesticht door de heren van Elderen, de bewoners van het nabijgelegen kasteel. De huidige, gotische kerk dateert uit de 15de eeuw en is volledig opgetrokken in mergelsteen.
Op het hoofdaltaar staat een Antwerps retabel uit de 16de eeuw met voorstellingen uit het leven van Christus en het Oude Testament.
De kerk bezit enkele zeer oude grafstenen van de familie van Hamal met voorstellingen van Willem van Hamal (1279) in volle wapenuitrusting, Egidius van Hamal (1354) eveneens in volle wapenuitrusting, Arnold van Hamal (1456) en Willem van Hamal (1494) met zijn echtgenote Maragaretha de Merode (1486). Ook de familie van Elderen is vertegenwoordigd: Anna van Elderen (1533) en Franciscus van Elderen (1320). De gedenksteen van de familie de Renesse dateert uit 1715.