Erigé sur une motte datée du 11e siècle, ce domaine fut occupé par la famille de Camou qui, à la fin du 16e siècle, s'éteignit faute d'héritier. Le domaine fut transmis aux Gassion jusqu'en 1791 et érigé en marquisat.
La salle du rez-de-chaussée présente une collection d'outils anciens et relate la vie rurale et agricole. L'escalier en colimaçon mène ensuite le visiteur à l'étage où est retracée la l'histoire des Seigneurs de Camou et de la famille Gassion dans le royaume de Navarre.
Une collection de maquettes fonctionnelles réalisées à partir de notes et de croquis de Léonard de Vinci et Francisco Di Georgio y est également exposée.