Autrefois, Harinsart s'étendait selon un axe unique, le long du chemin en ligne droite d'Orsinfaing à Villers-sur-Semois.
Comme la finale de son nom l'indique, un défrichement peut-être de peu antérieur au XIIIe siècle, est à l'origine de la petite localité citée en 1260 et probablement affranchie par la suite à la loi de Beaumont.
Dans la seconde moitié du XIXe siècle, une voirie nord-sud se développe pour relier Marbehan et sa gare, à Tintigny.
Piétons, gardez bien votre gauche durant 1,5 km !