L'agglomération d'Entrammes s'est créée grâce à un gué très important sur la Mayenne. La route qui menait du Mans à Rennes passait par ce gué. Grâce à ce gué s'est d'abord créé un important oppidum gaulois de 55 hectares (le plus vaste connu dans la région) qui fait l'objet de mesures d'archéologie préventive depuis des travaux sur la RD 1031 ; il était occupé dès le ier siècle av. J.-C.. Ce serait donc ce gué qui serait à l'origine de l'agglomération gallo-romaine d’Interamnes, nom gallo-romain d'Entrammes, calqué sur le nom celtique enterana « entre marais » ou enterambes (attesté dans le Glossaire de Vienne « enter ambes : inter rivos ») et qui signifie « entre les eaux » car Entrammes est situé entre trois rivières : la Mayenne, la Jouanne et l'Ouette.
Entrammes est une des rares communes de l'arrondissement de Laval qui faisaient partie de l'Anjou avant 1790. Elle se trouvait cependant dans le pays d'élection de Laval et dans le diocèse du Mans, ainsi qu'à la frontière du Maine. Les communes voisines de Parné-sur-Roc, de L'Huisserie et de Forcé faisaient partie du Maine, et Nuillé-sur-Vicoin et Maisoncelles étaient en Anjou
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