L’origine du nom viendrait de « Malquenchy » qui signifie « mauvaises routes » ou viendrait de « Mont Canchy » qui signifie Mont Crayeux.
L’axe principal de Mauquenchy était le chemin qui menait à Roncherolles en passant par la source Saint Anne. Ce chemin encaissé et bordé d’étangs était souvent très boueux d’où certainement le nom de «mauvaises routes ». L’occupation du site dès l’époque gallo-romaine est attestée par la découverte de vestiges d’anciens camps et de leur matériel archéologique riche en poteries, tuiles et monnaies.
Au XIIème siècle, Geoffroy de Mauquenchy donne un vivier et des terres de son domaine à l’abbaye voisine de Beaubec.
A la fin du XIVème siècle, Jean de Mauquenchy, maréchal de France est seigneur de la paroisse.
Ses descendants aménagent un manoir à la fin du XVIIème siècle, toujours visible aujourd’hui.