La Petite Écurie, comme la Grande Écurie, fut édifiée par J. Hardouin-Mansart en 1679-1682. Elle était destinée aux chevaux d’attelage et aux carrosses du roi.
Son nom lui a été donné par opposition à la Grande Écurie qui était placée sous la direction du Grand Écuyer du roi, fonction plus valorisante que celle du Premier Écuyer du roi qui avait la charge de la Petite Écurie.
Jules-Hardouin Mansart naquit en 1646 à Paris et mourut à Marly-le-Roi en 1708. Il fut premier architecte du roi Louis XIV et surintendant des bâtiments du roi. Il est le neveu par alliance de l’architecte François Mansart.
A Versailles, il sera chargé de l’achèvement du château (façade donnant sur les jardins, galerie des glaces, ailes nord et sud) des petites et grandes écuries, de l’orangerie, du grand Trianon et de l’église Notre-Dame.
Un de ses chefs-d’œuvre est le dôme de l’église des Invalides, à Paris.