Au cœur du Causse, Villeneuve fut d’abord une sauveté, fondée en 1053. C’est en 1231 que le comte Raymond VII de Toulouse lui attribue les privilèges et le statut de bastide. L'église témoigne de ces deux époques : romane et gothique. Elle est ornée de peintures murales du XIVème siècle, sur le thème du pèlerinage vers saint Jacques de Compostelle. Deux tours de garde, une très belle place dotée de couverts, des rues pavées : la cité médiévale est intacte.
Aujourd'hui Villeneuve d'Aveyron est également labellisé "Plus Beau Village de France".