Dominant de 150 mètres le val de Sancey, il occupe l'emplacement d'un oppidum gaulois puis d’un castrum romain.Un 1er château sera édifié à la fin du 12ème s. par Thibault de Belvoir. Les bâtiments datent de la fin du 15ème et du début du 16ème s.lorsque Les Cusance reconstruisent le château après sa destruction par Louis XI. Sauvé de la ruine et restauré par le peintre Pierre Jouffroy en 1955, il offre aujourd'hui 20 salles ouvertes à la visite présentant mobilier, armes, et objets d'art.
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