Inauguré en 1997, le musée est installé dans l'ancien complexe des bains-douches municipaux, bâtiment de style Art Déco largement inspiré du Pavillon Royal construit dans le parc du château de Commercy entre 1747 et 1754 par l'architecte Emmanuel Heré.
Il présente l'une des plus importantes collections publiques de France d'ivoires du 17ème au 20ème siècle, ainsi qu'un bel ensemble de faïences et de porcelaines représentatives de la production des grands centres européens et chinois du 17ème au 20ème siècle. La présentation des collections est complétée par des vitrines consacrées à l'histoire et au travail de l'ivoire et de la céramique.