La seigneurie de Morlaincourt appartenait en 1557 à Vanault Collesson, conseiller à la chambre du Barrois qui édifia le château actuel sur l'emplacement de l'ancienne maison forte.
Le château de Morlaincourt et une partie du village sont rasés en 1544 par les soldats de Charles Quint, venus assiéger Ligny-en-Barrois.
Le château actuel, construit par Vanault Collesson, fut terminé en 1557.
Il est occupé par les prussiens en 1870, par les Américains en 1917-1919, puis par l'administration allemande pendant la Seconde Guerre mondiale.