Cette place bordait l’ancien château du Vieux-Palais, construit par les anglais, pendant la guerre de Cent Ans. Située sur un site stratégique pour contrôler la navigation fluviale, cette forteresse est détruite lors de la Révolution.
La statue d’Henri IV le représente en Hercule armé d’une massue et ceint d’une peau de lion. Au 18e siècle, elle est remplacée par une autre montrant Henri IV, en habit royal, appuyé sur un bouclier. Elle est jetée à la Seine lors de la Révolution. La première, redécouverte, est restaurée puis réinstallée en 2014.