Dans plusieurs villages de la région s’élevaient des gibets où avaient lieu les exécutions des criminels condamnés à mort du temps du régime seigneurial et jusqu’à la révolution française. Placés sur une hauteur, un peu en dehors du village, mais bien en vue du principal chemin public, les gibets signalaient aux habitants le siège d’une haute justice. Les corps des condamnés étaient laissés pour être exposés à la vue des passants et dévorés par les corbeaux. Le gibet était avant tout une démonstration visible du droit de justice du Seigneur, mais il ne servait probablement pas beaucoup. Les emplacements des gibets peuvent être localisés grâce aux toponymes des lieux-dits "au gibet" ainsi que par un dessin représentatif d’une potence sur la carte de Ferraris.Celui de Villers-sur-Semois est situé au lieu-dit "Le Gibet", au point culminant du village, sur la crête entre Villers et Rulles, dans la zone actuellement occupée par des pâtures.