De oorsprong van het dorp Grümelscheid gaat waarschijnlijk terug tot het jaar 706, wanneer een zekere Grimold eigendommen had in de regio. Documenten van een donatie aan Echternach vermelden reeds de naam van Grimonevilla. De heren van Grümelscheid verbleven in een kasteel dat bestond uit een aantal huizen, een schuur en een kapel gebouwd in 1712.
Het kasteel veranderde vaak van eigenaren en in het midden van de 19e eeuw werd het bewoond door vier eigenaren tegelijk. Tijdens de Tweede Wereldoorlog, werd een groot deel van het kasteel verwoest en de wederopbouw was niet langer haalbaar. In 1967, na een brand werd het gebouw volledig gesloopt.
In 1984 heeft de Dienst voor Toerisme van de gemeente Winseler in het centrum van de stad Grümelscheid een openluchtmuseum van oude landbouwmachines geopend.